- 説明:
事務机や食器などの整理整頓
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.UiucD3field
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
15.82 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 192 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Robot displacement from last frame),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 1 depth observation.),
'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 2 depth observation.),
'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 3 depth observation.),
'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 4 depth observation.),
'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 1 RGB observation.),
'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 2 RGB observation.),
'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 3 RGB observation.),
'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 4 RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Robot end-effector state),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (3,) | float32 | 最後のフレームからのロボットの変位 |
歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。 |
ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
歩数/観察/深さ_1 | 画像 | (360、640、1) | uint16 | カメラ 1 深度観察。 |
歩数/観察/深さ_2 | 画像 | (360、640、1) | uint16 | カメラ2深度観察。 |
歩数/観察/深さ_3 | 画像 | (360、640、1) | uint16 | カメラ3深度観察。 |
歩数/観察/深さ_4 | 画像 | (360、640、1) | uint16 | カメラ4深度観察。 |
ステップ/観察/画像_1 | 画像 | (360、640、3) | uint8 | カメラ1 RGB観察。 |
ステップ/観察/画像_2 | 画像 | (360、640、3) | uint8 | カメラ2 RGB観察。 |
ステップ/観察/画像_3 | 画像 | (360、640、3) | uint8 | カメラ3 RGB観察。 |
ステップ/観察/画像_4 | 画像 | (360、640、3) | uint8 | カメラ4 RGB観察。 |
ステップ/観察/状態 | テンソル | (4, 4) | float32 | ロボットのエンドエフェクターの状態 |
歩数/報酬 | スカラー | float32 | 提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): 欠落しています。
引用:
@article{wang2023d3field,
title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
journal={arXiv preprint arXiv:},
year={2023},
}