ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Keterangan :

xArm berinteraksi dengan dapur mainan yang berbeda

Membelah Contoh
'train' 150
  • Struktur fitur :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=8-dimensional action, consisting of end-effector position and orientation, gripper open/close and a episode termination action.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=21-dimensional joint states, consists of robot joint angles, joint velocity and joint torque.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Dokumentasi fitur :
Fitur Kelas Membentuk Tipe D Keterangan
FiturDict
episode_metadata FiturDict
episode_metadata/file_path Teks rangkaian Jalur ke file data asli.
tangga Kumpulan data
langkah/tindakan Tensor (8,) float32 Aksi 8 dimensi, terdiri dari posisi dan orientasi efektor akhir, buka/tutup gripper, dan aksi penghentian episode.
langkah/diskon Skalar float32 Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama Tensor bodoh
langkah/adalah_terakhir Tensor bodoh
langkah/is_terminal Tensor bodoh
langkah/bahasa_embedding Tensor (512,) float32 Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi Teks rangkaian Instruksi Bahasa.
langkah/pengamatan FiturDict
langkah/pengamatan/gambar Gambar (480, 640, 3) uint8 Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/keadaan Tensor (21,) float32 Keadaan sambungan 21 dimensi, terdiri dari sudut sambungan robot, kecepatan sambungan, dan torsi sambungan.
langkah/hadiah Skalar float32 Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.
@ARTICLE{ucsd_kitchens,
  author = {Ge Yan, Kris Wu, and Xiaolong Wang},
  title = { {ucsd kitchens Dataset} },
  year = {2023},
  month = {August}
}