トト

説明：

フランカすくって注ぐタスク

ホームページ： https://toto-benchmark.org/
ソースコード: tfds.robotics.rtx.Toto
バージョン:
- 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。
ダウンロードサイズ: Unknown size
データセットのサイズ: Unknown size
自動キャッシュ(ドキュメント): 不明
分割:

スプリット	例

機能の構造:

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
ステップ	データセット
ステップ/アクション	特徴辞書
ステップ/アクション/open_gripper	テンソル		ブール
ステップ/アクション/回転デルタ	テンソル	(3,)	float32
ステップ/アクション/terminate_episode	テンソル		float32
ステップ/アクション/world_vector	テンソル	(3,)	float32
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/観察	特徴辞書
手順・観察・イメージ	画像	(480、640、3)	uint8
ステップ/観察/natural_lang_embedding	テンソル	(512,)	float32
ステップ/観察/natural_ language_instruction	テンソル		弦
ステップ/観察/状態	テンソル	(7,)	float32	形状の numpy 配列 (7,)。各タイムステップでのロボットの関節状態 (関節の絶対角度として) が含まれます。
歩数/報酬	スカラー		float32

監視キー( as_supervised docを参照): None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): 欠落しています。
引用：

@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }