- Descrição :
Franka escavando e despejando tarefas
Página inicial : https://toto-benchmark.org/
Código fonte :
tfds.robotics.rtx.Toto
Versões :
-
0.1.0
(padrão): versão inicial.
-
Tamanho do download :
Unknown size
Tamanho do conjunto de dados :
Unknown size
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Desconhecido
Divisões :
Dividir | Exemplos |
---|
- Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentação de recursos :
Recurso | Aula | Forma | Tipo D | Descrição |
---|---|---|---|---|
RecursosDict | ||||
passos | Conjunto de dados | |||
etapas/ação | RecursosDict | |||
etapas/ação/open_gripper | Tensor | bool | ||
etapas/ação/rotação_delta | Tensor | (3,) | float32 | |
etapas/ação/terminar_episódio | Tensor | float32 | ||
passos/ação/vetor_mundo | Tensor | (3,) | float32 | |
passos/é_primeiro | Tensor | bool | ||
passos/é_último | Tensor | bool | ||
etapas/is_terminal | Tensor | bool | ||
etapas/observação | RecursosDict | |||
passos/observação/imagem | Imagem | (480, 640, 3) | uint8 | |
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural | Tensor | (512,) | float32 | |
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural | Tensor | corda | ||
etapas/observação/estado | Tensor | (7,) | float32 | matriz numpy de forma (7,). Contém os estados das juntas do robô (como ângulos absolutos das juntas) em cada intervalo de tempo |
passos/recompensa | Escalar | float32 |
Chaves supervisionadas (consulte o documento
as_supervised
):None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ): Ausente.
Citação :
@inproceedings{zhou2023train,
author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
year={2023},
}