stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds

  • বর্ণনা :

ফ্রাঙ্কা দীর্ঘ-দিগন্তের কাজগুলি সমাধান করছে

বিভক্ত উদাহরণ
'train' 570
  • বৈশিষ্ট্য গঠন :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF positional delta, 3x EEF orientation delta in euler angle, 1x close gripper].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_dense': Scalar(shape=(), dtype=bool, description=True if state is a waypoint(010) or in dense mode(x111).),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(27,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x EEF position,4x EEF orientation in quaternion,3x EEF orientation in euler angle,7x robot joint angles, 7x robot joint velocities,3x gripper state.),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • বৈশিষ্ট্য ডকুমেন্টেশন :
বৈশিষ্ট্য ক্লাস আকৃতি ডিটাইপ বর্ণনা
ফিচারসডিক্ট
episode_metadata ফিচারসডিক্ট
episode_metadata/file_path পাঠ্য স্ট্রিং মূল ডেটা ফাইলের পথ।
পদক্ষেপ ডেটাসেট
পদক্ষেপ/ক্রিয়া টেনসর (৭,) float32 রোবট অ্যাকশন, [3x EEF পজিশনাল ডেল্টা, ইউলার অ্যাঙ্গেলে 3x EEF ওরিয়েন্টেশন ডেল্টা, 1x ক্লোজ গ্রিপার] নিয়ে গঠিত।
পদক্ষেপ/ছাড় স্কেলার float32 ডিসকাউন্ট দেওয়া হলে, ডিফল্ট 1.
ধাপ/ঘন স্কেলার bool সত্য যদি রাজ্য একটি ওয়েপয়েন্ট (010) বা ঘন মোডে (x111) হয়।
steps/is_first টেনসর bool
ধাপ/শেষ_শেষ টেনসর bool
steps/is_terminal টেনসর bool
পদক্ষেপ/ভাষা_এম্বেডিং টেনসর (512,) float32 কোন ভাষা এম্বেডিং. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 দেখুন
পদক্ষেপ/ভাষা_নির্দেশ পাঠ্য স্ট্রিং ভাষার নির্দেশনা।
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/চিত্র ছবি (240, 320, 3) uint8 প্রধান ক্যামেরা আরজিবি পর্যবেক্ষণ।
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/রাষ্ট্র টেনসর (২৭,) float32 রোবট অবস্থা, গঠিত [3x EEF অবস্থান, 4x EEF অভিযোজন কোয়াটারনিয়নে, 3x EEF অভিযোজন ইউলার অ্যাঙ্গেলে, 7x রোবট জয়েন্ট অ্যাঙ্গেল, 7x রোবট জয়েন্ট বেগ, 3x গ্রিপার স্টেট।
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/কব্জি_চিত্র ছবি (240, 320, 3) uint8 কব্জি ক্যামেরা আরজিবি পর্যবেক্ষণ।
পদক্ষেপ/পুরস্কার স্কেলার float32 প্রদান করা হলে পুরস্কার, ডেমোর জন্য চূড়ান্ত ধাপে 1।
  • তত্ত্বাবধান করা কী (দেখুন as_supervised doc ): None

  • চিত্র ( tfds.show_examples ): সমর্থিত নয়।

  • উদাহরণ ( tfds.as_dataframe ): অনুপস্থিত।

  • উদ্ধৃতি :

@article{belkhale2023hydra,
 title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning},
 author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa},
 journal={arxiv},
 year={2023}
}