spoc_robot

  • Sự miêu tả :

  • Trang chủ : https://spoc-robot.github.io/

  • Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.SpocRobot

  • Phiên bản :

    • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

  • Kích thước tải xuống : Unknown size

  • Kích thước tập dữ liệu : 771.61 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra Ví dụ
'train' 212.043
'val' 21.108
  • Cấu trúc tính năng : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'task_target_split': string,
        'task_type': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_action_str': string,
            'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Tenxơ sợi dây
tập_siêu dữ liệu/task_target_split Tenxơ sợi dây
tập_siêu dữ liệu/task_type Tenxơ sợi dây
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (9,) phao32
bước/giảm giá vô hướng phao32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_instruction Tenxơ sợi dây
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/an_object_is_in_hand vô hướng bool
bước/quan sát/house_index vô hướng int64
bước/quan sát/giả thuyết_task_success vô hướng bool
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (224, 384, 3) uint8
bước/quan sát/hình ảnh_thao tác Hình ảnh (224, 384, 3) uint8
bước/quan sát/last_action_is_random vô hướng bool
bước/quan sát/last_action_str Tenxơ sợi dây
bước/quan sát/last_action_success vô hướng bool
bước/quan sát/last_agent_location Tenxơ (6,) phao32
bước/quan sát/manip_object_bbox Tenxơ (10,) phao32
bước/quan sát/tối thiểu_l2_target_distance vô hướng phao32
bước/quan sát/minimum_visible_target_alignment vô hướng phao32
bước/quan sát/nav_object_bbox Tenxơ (10,) phao32
bước/quan sát/relative_arm_location_metadata Tenxơ (4,) phao32
bước/quan sát/room_current_seen vô hướng bool
bước đi/quan sát/phòng_seen vô hướng int64
bước/quan sát/visible_target_4m_count vô hướng int64
bước/phần thưởng vô hướng phao32
  • Trích dẫn : 
@article{spoc2023,
    author    = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
    title     = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
    journal   = {arXiv},
    year      = {2023},
    eprint    = {2312.02976},
}