설명 :
소스 코드 :
tfds.robotics.rtx.Spoc
버전 :
-
0.1.0
(기본값): 최초 릴리스입니다.
-
다운로드 크기 :
Unknown size
데이터 세트 크기 :
Unknown size
자동 캐시 ( 문서 ): 알 수 없음
분할 :
나뉘다 | 예 |
---|
- 기능 구조 :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
'task_target_split': string,
'task_type': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'last_action_str': string,
'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 기능 문서 :
특징 | 수업 | 모양 | Dtype | 설명 |
---|---|---|---|---|
특징Dict | ||||
에피소드_메타데이터 | 특징Dict | |||
에피소드_메타데이터/파일_경로 | 텐서 | 끈 | ||
Episode_metadata/task_target_split | 텐서 | 끈 | ||
에피소드_메타데이터/작업_유형 | 텐서 | 끈 | ||
단계 | 데이터 세트 | |||
단계/작업 | 텐서 | (9,) | float32 | |
걸음수/할인 | 스칼라 | float32 | ||
걸음수/is_first | 텐서 | 부울 | ||
걸음수/is_last | 텐서 | 부울 | ||
단계/is_terminal | 텐서 | 부울 | ||
단계/언어_지시 | 텐서 | 끈 | ||
단계/관찰 | 특징Dict | |||
단계/관찰/an_object_is_in_hand | 스칼라 | 부울 | ||
단계/관찰/house_index | 스칼라 | 정수64 | ||
단계/관찰/hypothetical_task_success | 스칼라 | 부울 | ||
단계/관찰/이미지 | 영상 | (224, 384, 3) | uint8 | |
단계/관찰/이미지 조작 | 영상 | (224, 384, 3) | uint8 | |
단계/관찰/last_action_is_random | 스칼라 | 부울 | ||
단계/관찰/last_action_str | 텐서 | 끈 | ||
단계/관찰/last_action_success | 스칼라 | 부울 | ||
단계/관찰/last_agent_location | 텐서 | (6,) | float32 | |
단계/관찰/manip_object_bbox | 텐서 | (10,) | float32 | |
걸음수/관찰/최소_l2_target_distance | 스칼라 | float32 | ||
단계/관찰/최소_가시_대상_정렬 | 스칼라 | float32 | ||
단계/관찰/nav_object_bbox | 텐서 | (10,) | float32 | |
단계/관찰/relative_arm_location_metadata | 텐서 | (4,) | float32 | |
단계/관찰/room_current_seen | 스칼라 | 부울 | ||
계단/관찰/rooms_seen | 스칼라 | 정수64 | ||
걸음 수/관찰/visible_target_4m_count | 스칼라 | 정수64 | ||
걸음수/보상 | 스칼라 | float32 |
감독되는 키 (
as_supervised
doc 참조):None
그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.
예 ( tfds.as_dataframe ): 누락되었습니다.
인용 :
@article{spoc2023,
author = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
title = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
journal = {arXiv},
year = {2023},
eprint = {2312.02976},
}