- Descrição :
Dobragem de pano, empilhamento de tigela
Página inicial : https://roboturk.stanford.edu/dataset_real.html
Código fonte :
tfds.robotics.rtx.Roboturk
Versões :
-
0.1.0
(padrão): versão inicial.
-
Tamanho do download :
Unknown size
Tamanho do conjunto de dados :
45.39 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :
Dividir | Exemplos |
---|---|
'test' | 199 |
'train' | 1.796 |
- Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentação de recursos :
Recurso | Aula | Forma | Tipo D | Descrição |
---|---|---|---|---|
RecursosDict | ||||
passos | Conjunto de dados | |||
etapas/ação | RecursosDict | |||
etapas/ação/gripper_closedness_action | Tensor | (1,) | float32 | |
etapas/ação/rotação_delta | Tensor | (3,) | float32 | |
etapas/ação/terminar_episódio | Tensor | float32 | ||
passos/ação/vetor_mundo | Tensor | (3,) | float32 | |
passos/é_primeiro | Tensor | bool | ||
passos/é_último | Tensor | bool | ||
etapas/is_terminal | Tensor | bool | ||
etapas/observação | RecursosDict | |||
passos/observação/front_rgb | Imagem | (480, 640, 3) | uint8 | |
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural | Tensor | (512,) | float32 | |
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural | Tensor | corda | ||
passos/recompensa | Escalar | float32 |
Chaves supervisionadas (consulte o documento
as_supervised
):None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ): Ausente.
Citação :
@inproceedings{mandlekar2019scaling,
title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
pages={1048--1055},
year={2019},
organization={IEEE}
}