robomimic_mh

  • Sự miêu tả :

Các bộ dữ liệu về con người hỗn hợp Robomimic được thu thập bởi một số nhà khai thác khả năng hỗn hợp bằng cách sử dụng nền tảng RoboTurk . Mỗi tập dữ liệu bao gồm 200 bản trình diễn.

Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim ) và một phiên bản có hình ảnh ( image ).

Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và các tập.

Tách ra Ví dụ
'train' 300
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mh/lift_mh_image (cấu hình mặc định)

  • Kích thước tải xuống : 2.50 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 363.18 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_operator_1 Tenxơ bool
được_operator_1_train Tenxơ bool
được_operator_1_valid Tenxơ bool
được_operator_2 Tenxơ bool
được_operator_2_train Tenxơ bool
được_operator_2_valid Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (10,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (32,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_better_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool

robomimic_mh/lift_mh_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 45.73 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 27.26 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_operator_1 Tenxơ bool
được_operator_1_train Tenxơ bool
được_operator_1_valid Tenxơ bool
được_operator_2 Tenxơ bool
được_operator_2_train Tenxơ bool
được_operator_2_valid Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (10,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (32,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_better_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool

robomimic_mh/can_mh_image

  • Kích thước tải xuống : 5.05 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 1.23 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_operator_1 Tenxơ bool
được_operator_1_train Tenxơ bool
được_operator_1_valid Tenxơ bool
được_operator_2 Tenxơ bool
được_operator_2_train Tenxơ bool
được_operator_2_valid Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (71,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_better_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool

robomimic_mh/can_mh_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 107.28 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 75.19 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_operator_1 Tenxơ bool
được_operator_1_train Tenxơ bool
được_operator_1_valid Tenxơ bool
được_operator_2 Tenxơ bool
được_operator_2_train Tenxơ bool
được_operator_2_valid Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (71,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_better_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool

robomimic_mh/square_mh_image

  • Kích thước tải xuống : 6.48 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 1.07 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_operator_1 Tenxơ bool
được_operator_1_train Tenxơ bool
được_operator_1_valid Tenxơ bool
được_operator_2 Tenxơ bool
được_operator_2_train Tenxơ bool
được_operator_2_valid Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (45,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_better_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool

robomimic_mh/square_mh_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 118.13 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 80.37 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2 Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tốt hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_operator_1 Tenxơ bool
được_operator_1_train Tenxơ bool
được_operator_1_valid Tenxơ bool
được_operator_2 Tenxơ bool
được_operator_2_train Tenxơ bool
được_operator_2_valid Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (45,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_better_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_1_valid Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2 Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_train Tenxơ bool
tệ hơn_operator_2_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool

robomimic_mh/transport_mh_image

  • Kích thước tải xuống : 31.47 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 7.69 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (14,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (41,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot1_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot1_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot1_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot1_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/vai camera0_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/vai camera1_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (115,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_tốt_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool

robomimic_mh/transport_mh_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 607.47 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 434.43 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tốt hơn Tenxơ bool
tàu_tốt hơn Tenxơ bool
tốt hơn_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
được rồi Tenxơ bool
được_tốt hơn Tenxơ bool
được_tốt hơn_tàu Tenxơ bool
được_tốt_hợp lệ Tenxơ bool
được_tàu Tenxơ bool
được_hợp lệ Tenxơ bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (14,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (41,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot1_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot1_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot1_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (115,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool
tệ hơn Tenxơ bool
tệ hơn_tốt hơn Tenxơ bool
tệ_tốt hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_better_valid Tenxơ bool
tệ hơn_được rồi Tenxơ bool
tệ hơn_được_train Tenxơ bool
tệ hơn_được_valid Tenxơ bool
tệ hơn_train Tenxơ bool
tệ hơn_valid Tenxơ bool