- विवरण :
एकल रोबोट भुजा का वास्तविक डेटासेट 38 कार्यों, 7500 प्रक्षेप पथों में 12 गैर-तुच्छ हेरफेर कौशल का प्रदर्शन करता है।
मुखपृष्ठ : https://robopen.github.io/
स्रोत कोड :
tfds.robotics.rtx.RoboSet
संस्करण :
-
0.1.0
(डिफ़ॉल्ट): प्रारंभिक रिलीज़।
-
डाउनलोड आकार :
Unknown size
डेटासेट का आकार :
179.42 GiB
ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): नहीं
विभाजन :
विभाजित करना | उदाहरण |
---|---|
'train' | 18,250 |
- फ़ीचर संरचना :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
'trial_id': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता | कक्षा | आकार | डीप्रकार | विवरण |
---|---|---|---|---|
फीचर्सडिक्ट | ||||
एपिसोड_मेटाडेटा | फीचर्सडिक्ट | |||
एपिसोड_मेटाडेटा/फ़ाइल_पथ | टेन्सर | डोरी | ||
एपिसोड_मेटाडेटा/ट्रायल_आईडी | टेन्सर | डोरी | ||
कदम | डेटासेट | |||
कदम/कार्रवाई | टेन्सर | (8,) | फ्लोट32 | |
कदम/छूट | अदिश | फ्लोट32 | ||
चरण/पहला है | टेन्सर | बूल | ||
चरण/अंतिम है | टेन्सर | बूल | ||
चरण/is_terminal | टेन्सर | बूल | ||
चरण/भाषा_निर्देश | टेन्सर | डोरी | ||
चरण/अवलोकन | फीचर्सडिक्ट | |||
चरण/अवलोकन/image_left | छवि | (240, 424, 3) | uint8 | |
चरण/अवलोकन/image_right | छवि | (240, 424, 3) | uint8 | |
चरण/अवलोकन/image_top | छवि | (240, 424, 3) | uint8 | |
चरण/अवलोकन/छवि_कलाई | छवि | (240, 424, 3) | uint8 | |
चरण/अवलोकन/स्थिति | टेन्सर | (8,) | फ्लोट32 | |
चरण/अवलोकन/स्थिति_वेग | टेन्सर | (8,) | फ्लोट32 | |
कदम/इनाम | अदिश | फ्लोट32 |
पर्यवेक्षित कुंजियाँ (
as_supervised
doc देखें):None
चित्र ( tfds.show_examples ): समर्थित नहीं है।
उदाहरण ( tfds.as_dataframe ): गुम है।
उद्धरण :
@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar}, year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }