nyu_rot_dataset_converted_externally_to_rlds

  • תיאור :

xArm משימות שולחן עם אופק קצר

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 14
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot end effector delta positions, 3x robot end effector rotations (roll, pitch, yaw),1x gripper open/close (0-open, 1-closed)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot end effector positions, 3x robot end effector rotations (roll, pitch, yaw),1x gripper open/close (0-open, 1-closed)].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path טֶקסט חוּט נתיב לקובץ הנתונים המקורי.
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף32 פעולת רובוט, מורכבת מ[3x עמדות דלתא של רובוט קצה, 3x סיבובי קצה רובוט (גלגול, גובה, פיתול), 1x תפס פתוח/סגור (0-פתוח, 1-סגור)].
צעדים/הנחה סקלר לצוף32 הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1.
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
שלבים/הטבעת_שפה מוֹתֵחַ (512,) לצוף32 הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
שלבים/הוראת_שפה טֶקסט חוּט הוראת שפה.
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8 תצפית RGB של מצלמה ראשית.
צעדים/תצפית/מצב מוֹתֵחַ (7,) לצוף32 מצב רובוט, מורכב מ[3x עמדות קצה של רובוט, 3x סיבובי קצה רובוט (גלגול, גובה, פיתול), 1x תפס פתוח/סגור (0-פתוח, 1-סגור)].
צעדים/פרס סקלר לצוף32 תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות.
  • ציטוט :
@inproceedings{haldar2023watch,
  title={Watch and match: Supercharging imitation with regularized optimal transport},
  author={Haldar, Siddhant and Mathur, Vaibhav and Yarats, Denis and Pinto, Lerrel},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  pages={32--43},
  year={2023},
  organization={PMLR}
}