nyu_door_opening_surprising_effectness

  • 説明

こんにちはロボットがキャビネットや電子レンジなどを開けます

スプリット
'test' 49
'train' 435
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity around x, y and z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(720, 960, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラスDタイプ説明
特徴辞書
ステップデータセット
ステップ/アクション特徴辞書
ステップ/アクション/gripper_closedness_actionテンソル(1,) float32
ステップ/アクション/回転デルタテンソル(3,) float32 x、y、z 軸の周りの角速度。
ステップ/アクション/terminate_episodeテンソルfloat32
ステップ/アクション/world_vectorテンソル(3,) float32 XYZ の速度。
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
手順・観察・イメージ画像(720、960、3) uint8
ステップ/観察/natural_lang_embeddingテンソル(512,) float32
ステップ/観察/natural_ language_instructionテンソル
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用
@misc{pari2021surprising,
    title={The Surprising Effectiveness of Representation Learning for Visual Imitation},
    author={Jyothish Pari and Nur Muhammad Shafiullah and Sridhar Pandian Arunachalam and Lerrel Pinto},
    year={2021},
    eprint={2112.01511},
    archivePrefix={arXiv},
    primaryClass={cs.RO}
}