kaist_nonprehensile_converted_externally_to_rlds

  • Description :

Franka manipulant des objets insaisissables

Diviser Exemples
'train' 201
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end-effector position residual, 3x end-effector axis-angle residual, 7x robot joint k_p gain coefficient, 7x robot joint damping ratio coefficient].The action residuals are global, i.e. multiplied on theleft-hand side of the current end-effector state.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32, description=Partial pointcloud observation),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [joint_states, end_effector_pose].Joint states are 14-dimensional, formatted in the order of [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].In other words,  joint positions and velocities are interleaved.The end-effector pose is 7-dimensional, formatted in the order of [position, quaternion].The quaternion is formatted in (x,y,z,w) order. The end-effector pose references the tool frame, in the center of the two fingers of the gripper.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path Texte chaîne Chemin d'accès au fichier de données d'origine.
mesures Ensemble de données
étapes/actions Tenseur (20,) flotteur32 L'action du robot se compose de [3x résiduel de position de l'effecteur terminal, 3x résiduel d'angle d'axe de l'effecteur terminal, 7x coefficient de gain k_p de l'articulation du robot, 7x coefficient de rapport d'amortissement de l'articulation du robot]. Les résidus d'action sont globaux, c'est-à-dire multipliés sur le côté gauche. de l’état actuel de l’effecteur final.
étapes/remise Scalaire flotteur32 Remise si fournie, par défaut à 1.
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/langue_embedding Tenseur (512,) flotteur32 Intégration du langage Kona. Voir https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
étapes/instruction_langue Texte chaîne Enseignement des langues.
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/image Image (480, 640, 3) uint8 Observation RVB de la caméra principale.
étapes/observation/partial_pointcloud Tenseur (512, 3) flotteur32 Observation partielle d'un nuage de points
étapes/observation/état Tenseur (21,) flotteur32 L'état du robot se compose de [joint_states, end_effector_pose]. Les états des articulations sont à 14 dimensions, formatés dans l'ordre de [q_0, w_0, q_1, w_0, ...]. En d'autres termes, les positions et les vitesses des articulations sont entrelacées. -la pose de l'effecteur est en 7 dimensions, formatée dans l'ordre de [position, quaternion]. Le quaternion est formaté dans l'ordre (x, y, z, w). La pose de l'effecteur terminal fait référence au cadre de l'outil, au centre des deux doigts de la pince.
étapes/récompense Scalaire flotteur32 Récompense si fournie, 1 à la dernière étape pour les démos.
  • Citation :
@article{kimpre,
  title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
  author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
  booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}