kaist_nonprehensile_converted_externally_to_rlds

  • Описание :

Франка манипулирует непостижимыми предметами

Расколоть Примеры
'train' 201
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end-effector position residual, 3x end-effector axis-angle residual, 7x robot joint k_p gain coefficient, 7x robot joint damping ratio coefficient].The action residuals are global, i.e. multiplied on theleft-hand side of the current end-effector state.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32, description=Partial pointcloud observation),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [joint_states, end_effector_pose].Joint states are 14-dimensional, formatted in the order of [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].In other words,  joint positions and velocities are interleaved.The end-effector pose is 7-dimensional, formatted in the order of [position, quaternion].The quaternion is formatted in (x,y,z,w) order. The end-effector pose references the tool frame, in the center of the two fingers of the gripper.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Текст нить Путь к исходному файлу данных.
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (20,) поплавок32 Действие робота состоит из [3x остатка положения рабочего органа, 3x остатка угла оси концевого рабочего органа, 7x коэффициента усиления соединения робота k_p, 7x коэффициента коэффициента демпфирования соединения робота]. Остаточные действия являются глобальными, т. е. умножаются в левой части. текущего состояния конечного эффектора.
шаги/скидка Скаляр поплавок32 Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) поплавок32 Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 .
шаги/language_instruction Текст нить Языковое обучение.
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (480, 640, 3) uint8 Основная камера наблюдения RGB.
шаги/наблюдение/partial_pointcloud Тензор (512, 3) поплавок32 Частичное наблюдение облака точек
шаги/наблюдение/состояние Тензор (21,) поплавок32 Состояние робота состоит из [joint_states, end_effector_pose].Состояния суставов являются 14-мерными и отформатированы в порядке [q_0, w_0, q_1, w_0, ...]. Другими словами, положения суставов и скорости чередуются. Конец Поза -эффектора является 7-мерной и отформатирована в порядке [позиция, кватернион]. Кватернион форматируется в порядке (x,y,z,w). Поза рабочего органа соответствует раме инструмента в центре двух пальцев захвата.
шаги/награда Скаляр поплавок32 Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий.
  • Цитата :
@article{kimpre,
  title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
  author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
  booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}