- 説明:
Jaco 2 はテーブルの上の場所を選択します
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.JacoPlay
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
9.24 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'test' | 109 |
'train' | 976 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | 特徴辞書 | |||
ステップ/アクション/gripper_closedness_action | テンソル | (1,) | float32 | |
ステップ/アクション/terminate_episode | テンソル | (3,) | int32 | |
ステップ/アクション/world_vector | テンソル | (3,) | float32 | |
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/end_effect_cartesian_pos | テンソル | (7、) | float32 | |
ステップ/観察/end_effect_cartesian_velocity | テンソル | (6,) | float32 | |
手順・観察・イメージ | 画像 | (224, 224, 3) | uint8 | |
歩数/観察/画像_手首 | 画像 | (224, 224, 3) | uint8 | |
歩数/観察/joint_pos | テンソル | (8,) | float32 | |
ステップ/観察/natural_lang_embedding | テンソル | (512,) | float32 | |
ステップ/観察/natural_ language_instruction | テンソル | 弦 | ||
歩数/報酬 | スカラー | float32 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用:
@software{dass2023jacoplay,
author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
title = {CLVR Jaco Play Dataset},
url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
version = {1.0.0},
year = {2023}
}