ジャコプレイ

  • 説明

Jaco 2 はテーブルの上の場所を選択します

スプリット
'test' 109
'train' 976
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラスDタイプ説明
特徴辞書
ステップデータセット
ステップ/アクション特徴辞書
ステップ/アクション/gripper_closedness_actionテンソル(1,) float32
ステップ/アクション/terminate_episodeテンソル(3,) int32
ステップ/アクション/world_vectorテンソル(3,) float32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/end_effect_cartesian_posテンソル(7、) float32
ステップ/観察/end_effect_cartesian_velocityテンソル(6,) float32
手順・観察・イメージ画像(224, 224, 3) uint8
歩数/観察/画像_手首画像(224, 224, 3) uint8
歩数/観察/joint_posテンソル(8,) float32
ステップ/観察/natural_lang_embeddingテンソル(512,) float32
ステップ/観察/natural_ language_instructionテンソル
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用
@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}