- 説明:
テーブルトップ操作を実行するソーヤー
ホームページ: --
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
81.87 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 170 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (8,) | float32 | ロボット アクションは、EEF フレーム内の 3x デルタ位置、3x デルタ ZYX オイラー角度、1x グリッパー開閉、1x エピソード終了で構成されます。 |
歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。 |
ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
手順・観察・イメージ | 画像 | (64、64、3) | uint8 | メインカメラのRGB観察(この場合は手首と同じ)。 |
ステップ/観察/状態 | テンソル | (1,) | float32 | グリッパの状態(開いているか閉じているか) |
歩数/観察/手首画像 | 画像 | (64、64、3) | uint8 | リストカメラRGB観察。 |
歩数/報酬 | スカラー | float32 | 提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用:
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