- 説明:
17 個のオブジェクトを使用したテーブルトップ操作
ホームページ: https://ai.googleblog.com/2022/12/rt-1-robotics-transformer-for-real.html
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
111.38 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 87,212 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'aspects': FeaturesDict({
'already_success': bool,
'feasible': bool,
'has_aspects': bool,
'success': bool,
'undesirable': bool,
}),
'attributes': FeaturesDict({
'collection_mode': int64,
'collection_mode_name': string,
'data_type': int64,
'data_type_name': string,
'env': int64,
'env_name': string,
'location': int64,
'location_name': string,
'objects_family': int64,
'objects_family_name': string,
'task_family': int64,
'task_family_name': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
側面 | 特徴辞書 | クラウドコンピューティング評価のセッションの側面 | ||
アスペクト/already_success | テンソル | ブール | ||
側面/実現可能性 | テンソル | ブール | ||
アスペクト/has_aspects | テンソル | ブール | ||
側面/成功 | テンソル | ブール | ||
側面/望ましくない | テンソル | ブール | ||
属性 | 特徴辞書 | |||
属性/コレクションモード | テンソル | int64 | ||
属性/コレクションモード名 | テンソル | 弦 | ||
属性/データ型 | テンソル | int64 | ||
属性/データ型名 | テンソル | 弦 | ||
属性/環境 | テンソル | int64 | ||
属性/環境名 | テンソル | 弦 | ||
属性/場所 | テンソル | int64 | ||
属性/場所名 | テンソル | 弦 | ||
属性/オブジェクトファミリー | テンソル | int64 | ||
属性/オブジェクトファミリー名 | テンソル | 弦 | ||
属性/タスクファミリー | テンソル | int64 | ||
属性/タスクファミリー名 | テンソル | 弦 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | 特徴辞書 | |||
ステップ/アクション/base_displacement_vector | テンソル | (2,) | float32 | |
ステップ/アクション/base_displacement_vertical_rotation | テンソル | (1,) | float32 | |
ステップ/アクション/gripper_closedness_action | テンソル | (1,) | float32 | 連続グリッパー位置 |
ステップ/アクション/回転デルタ | テンソル | (3,) | float32 | rpy コマンドによる方向変位、ベース相対フレームで |
ステップ/アクション/terminate_episode | テンソル | (3,) | int32 | |
ステップ/アクション/world_vector | テンソル | (3,) | float32 | コマンドされたエンドエフェクタ変位、ベース相対フレーム内 |
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/base_pose_tool_reached | テンソル | (7,) | float32 | エンドエフェクタベース相対位置+クォータニオンポーズ |
ステップ/観察/gripper_closed | テンソル | (1,) | float32 | |
ステップ/観察/gripper_closedness_commanded | テンソル | (1,) | float32 | 連続グリッパー位置 |
歩数/観察/底までの高さ | テンソル | (1,) | float32 | 地面からのエンドエフェクターの高さ |
手順・観察・イメージ | 画像 | (256, 320, 3) | uint8 | |
ステップ/観察/natural_lang_embedding | テンソル | (512,) | float32 | |
ステップ/観察/natural_ language_instruction | テンソル | 弦 | ||
ステップ/観察/方向ボックス | テンソル | (2、3) | float32 | |
ステップ/観察/方向_開始 | テンソル | (4,) | float32 | |
ステップ/観察/robot_orientation_positions_box | テンソル | (3, 3) | float32 | |
ステップ/観察/rotation_delta_to_go | テンソル | (3,) | float32 | 現在の方向からターゲットまでの回転変位 |
ステップ/観察/src_rotation | テンソル | (4,) | float32 | |
ステップ/観察/vector_to_go | テンソル | (3,) | float32 | 現在のエンドエフェクタ位置からターゲットまでの変位 |
ステップ/観察/workspace_bounds | テンソル | (3, 3) | float32 | |
歩数/報酬 | スカラー | float32 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用:
@article{brohan2022rt,
title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
year={2022}
}