説明:
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.Dobbe
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
21.21 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 5,208 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'rot': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
エピソードメタデータ/ファイルパス | テンソル | 弦 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float32 | |
歩数/割引 | スカラー | float32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | |
ステップ/言語説明 | テンソル | 弦 | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/グリッパー | テンソル | (1,) | float32 | |
歩数/観察/クワット | テンソル | (4,) | float32 | |
歩/観察/腐。 | テンソル | (3,) | float32 | |
ステップ/観察/状態 | テンソル | (7、) | float32 | |
歩数/観察/手首画像 | 画像 | (256, 256, 3) | uint8 | |
歩数/観測/xyz | テンソル | (3,) | float32 | |
歩数/報酬 | スカラー | float32 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用:
@misc{shafiullah2023dobbe, title={On Bringing Robots Home}, author={Nur Muhammad Mahi Shafiullah and Anant Rai and Haritheja Etukuru and Yiqian Liu and Ishan Misra and Soumith Chintala and Lerrel Pinto}, year={2023}, eprint={2311.16098}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }