dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds

  • 説明：

棚ピック作業を行うアーム付き車椅子

スプリット例
'train' 104
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot EEF position, 3x robot EEF orientation yaw/pitch/roll calculated with scipy Rotation.as_euler(="zxy") Class].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot EEF position, 3x robot EEF orientation yaw/pitch/roll calculated with scipy Rotation.as_euler(="zxy") Class].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
エピソード_メタデータ特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス文章弦元のデータ ファイルへのパス。
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7,) float32ロボットのアクションは、[3x ロボット EEF 位置、scipy Rotation.as_euler(="zxy") クラスで計算された 3x ロボット EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。
歩数/割引スカラーfloat32割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/言語_埋め込みテンソル(512,) float32コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。
ステップ/言語説明文章弦マグカップに注ぎます。
ステップ/観察特徴辞書
手順・観察・イメージ画像(360、640、3) uint8メインカメラRGB観察。
ステップ/観察/状態テンソル(7,) float32ロボットの状態は、[3x ロボット EEF 位置、3x ロボット EEF 方向、scipy Rotation.as_euler(="zxy") クラスで計算されたヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。
歩数/報酬スカラーfloat32提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。
  • 引用：
@inproceedings{vogel_edan_2020,
    title = {EDAN - an EMG-Controlled Daily Assistant to Help People with Physical Disabilities},
    language = {en},
    booktitle = {2020 {IEEE}/{RSJ} {International} {Conference} on {Intelligent} {Robots} and {Systems} ({IROS})},
    author = {Vogel, Jörn and Hagengruber, Annette and Iskandar, Maged and Quere, Gabriel and Leipscher, Ulrike and Bustamante, Samuel and Dietrich, Alexander and Hoeppner, Hannes and Leidner, Daniel and Albu-Schäffer, Alin},
    year = {2020}
}
@inproceedings{quere_shared_2020,
    address = {Paris, France},
    title = {Shared {Control} {Templates} for {Assistive} {Robotics} },
    language = {en},
    booktitle = {2020 {IEEE} {International} {Conference} on {Robotics} and {Automation} ({ICRA})},
    author = {Quere, Gabriel and Hagengruber, Annette and Iskandar, Maged and Bustamante, Samuel and Leidner, Daniel and Stulp, Freek and Vogel, Joern},
    year = {2020},
    pages = {7},
}