conq_hose_manipulation

  • 説明：

モバイル操作データセット

スプリット例
'train' 113
'val' 26
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'frontleft_fisheye_image': Image(shape=(726, 604, 3), dtype=uint8),
            'frontright_fisheye_image': Image(shape=(726, 604, 3), dtype=uint8),
            'hand_color_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(66,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
エピソードメタデータ特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパステンソル弦
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル（7、） float32
歩数/割引スカラーfloat32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/言語_埋め込みテンソル(512,) float32
ステップ/言語説明テンソル弦
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/frontleft_fisheye_image画像(726、604、3) uint8
歩数/観察/frontright_fisheye_image画像(726、604、3) uint8
歩数/観察/hand_color_image画像(480、640、3) uint8
ステップ/観察/状態テンソル(66,) float32
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用：
@misc{ConqHoseManipData,
author={Peter Mitrano and Dmitry Berenson},
title={Conq Hose Manipulation Dataset, v1.15.0},
year={2024},
howpublished={https://sites.google.com/view/conq-hose-manipulation-dataset}
}