- תיאור :
פרנקה בוחנת מטבחי צעצועים
דף הבית : https://human-world-model.github.io/
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.CmuFrankaExplorationDatasetConvertedExternallyToRlds
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל ערכת נתונים :
602.24 MiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 199 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [end effector position3x, end effector orientation3x, gripper action1x, episode termination1x].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=High resolution main camera observation),
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Structured action, consisting of hybrid affordance and end-effector control, described in Structured World Models from Human Videos.),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | טֶקסט | חוּט | נתיב לקובץ הנתונים המקורי. | |
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | מוֹתֵחַ | (8,) | לצוף32 | פעולת רובוט, מורכבת מ-[מיקום אפקט קצה3x, כיוון אפקט קצה3x, פעולת תפסן1x, סיום פרק1x]. |
צעדים/הנחה | סקלר | לצוף32 | הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1. | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
שלבים/הטבעת_שפה | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
שלבים/הוראת_שפה | טֶקסט | חוּט | הוראת שפה. | |
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה_גבוהות | תְמוּנָה | (480, 640, 3) | uint8 | תצפית מצלמה ראשית ברזולוציה גבוהה |
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (64, 64, 3) | uint8 | תצפית RGB של מצלמה ראשית. |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 | תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות. | |
שלבים/פעולה_מובנית | מוֹתֵחַ | (8,) | לצוף32 | פעולה מובנית, המורכבת מתירנות היברידית ובקרת קצה, המתוארת ב-Structured World Models from Human Videos. |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
@inproceedings{mendonca2023structured,
title={Structured World Models from Human Videos},
author={Mendonca, Russell and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
journal={RSS},
year={2023}
}