cmu_franka_exploration_dataset_converted_externally_to_rlds

  • คำอธิบาย :

Franka สำรวจครัวของเล่น

แยก ตัวอย่าง
'train' 199
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [end effector position3x, end effector orientation3x, gripper action1x, episode termination1x].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=High resolution main camera observation),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
        'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Structured action, consisting of hybrid affordance and end-effector control, described in Structured World Models from Human Videos.),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา คุณสมบัติDict
ตอนที่_metadata/file_path ข้อความ เชือก เส้นทางไปยังไฟล์ข้อมูลต้นฉบับ
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (8,) ลอย32 การทำงานของหุ่นยนต์ ประกอบด้วย [ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟกต์ 3x, การวางแนวเอฟเฟกต์เอนด์ 3x, การทำงานของกริปเปอร์ 1x, การยุติตอน 1x]
ขั้นตอน/ส่วนลด สเกลาร์ ลอย32 ส่วนลดหากมีให้ ค่าเริ่มต้นคือ 1
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/ภาษา_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32 การฝังภาษาโคน่า ดู https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
ขั้นตอน/Language_instruction ข้อความ เชือก การสอนภาษา.
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/highres_image ภาพ (480, 640, 3) uint8 การสังเกตด้วยกล้องหลักที่มีความละเอียดสูง
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (64, 64, 3) uint8 การสังเกต RGB ของกล้องหลัก
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32 รางวัลหากมีให้ 1 ในขั้นตอนสุดท้ายสำหรับการสาธิต
ขั้นตอน/โครงสร้าง_การกระทำ เทนเซอร์ (8,) ลอย32 การดำเนินการที่มีโครงสร้าง ประกอบด้วยการจ่ายแบบไฮบริดและการควบคุมเอฟเฟกต์ปลายทาง อธิบายไว้ในแบบจำลองโลกที่มีโครงสร้างจากวิดีโอของมนุษย์
  • การอ้างอิง :
@inproceedings{mendonca2023structured,
              title={Structured World Models from Human Videos},
              author={Mendonca, Russell  and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
              journal={RSS},
              year={2023}
            }