- 설명 :
UC Berkeley의 BridgeData V2( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ )와 호환되는 설정 및 형식으로 WidowX-250 로봇에 대해 Microsoft Research에서 수집한 객체 조작 궤적 세트
홈페이지 : https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=105937
소스 코드 :
tfds.robotics.rtx.BridgeDataMsr
버전 :
-
0.1.0
(기본값): 최초 릴리스입니다.
-
다운로드 크기 :
Unknown size
데이터세트 크기 :
21.54 GiB
자동 캐시 ( 문서 ): 아니요
분할 :
나뉘다 | 예 |
---|---|
'train' | 822 |
- 기능 구조 :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 기능 문서 :
특징 | 수업 | 모양 | Dtype | 설명 |
---|---|---|---|---|
특징Dict | ||||
에피소드_메타데이터 | 특징Dict | |||
에피소드_메타데이터/파일_경로 | 텐서 | 끈 | ||
Episode_metadata/has_length_0 | 스칼라 | 부울 | ||
Episode_metadata/has_image_0 | 스칼라 | 부울 | ||
Episode_metadata/has_image_1 | 스칼라 | 부울 | ||
Episode_metadata/has_image_2 | 스칼라 | 부울 | ||
에피소드_메타데이터/has_언어 | 스칼라 | 부울 | ||
단계 | 데이터세트 | |||
단계/작업 | 텐서 | (7,) | float32 | |
걸음수/할인 | 스칼라 | float32 | ||
걸음수/is_first | 텐서 | 부울 | ||
걸음수/is_last | 텐서 | 부울 | ||
단계/is_terminal | 텐서 | 부울 | ||
단계/언어_임베딩 | 텐서 | (512,) | float32 | |
단계/언어_지시 | 텐서 | 끈 | ||
단계/관찰 | 특징Dict | |||
단계/관찰/깊이_0 | 영상 | (480, 640, 1) | uint8 | |
단계/관찰/image_0 | 영상 | (480, 640, 3) | uint8 | |
단계/관찰/image_1 | 영상 | (480, 640, 3) | uint8 | |
단계/관찰/image_2 | 영상 | (480, 640, 3) | uint8 | |
단계/관찰/상태 | 텐서 | (7,) | float32 | |
걸음수/보상 | 스칼라 | float32 |
감독되는 키 (
as_supervised
doc 참조):None
그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.
예 ( tfds.as_dataframe ):
- 인용 :