berkeley_mvp_convertido_externalmente_a_rlds

  • Descripción :

xArm realizando 6 tareas de manipulación

Dividir Ejemplos
'train' 480
  • Estructura de características :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
episodio_metadatos FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo Texto cadena Ruta al archivo de datos original.
pasos Conjunto de datos
pasos/acción Tensor (8,) flotador32 La acción del robot consta de [7 posiciones de articulación delta, 1 estado binario de pinza].
pasos/descuento Escalar flotador32 Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1.
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/idioma_incrustación Tensor (512,) flotador32 Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
pasos/instrucción_idioma Texto cadena Instrucción de idiomas.
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/pinza Escalar booleano Estado de pinza binaria (1 - cerrado, 0 - abierto)
pasos/observación/imagen_mano Imagen (480, 640, 3) uint8 Observación RGB con cámara manual.
pasos/observación/joint_pos Tensor (7,) flotador32 Posiciones de las articulaciones xArm (7 DoF).
pasos/observación/pose Tensor (7,) flotador32 Postura de la pinza, estructura del robot, [3 posiciones, 4 rotaciones]
pasos/recompensa Escalar flotador32 Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones.
  • Cita :
@InProceedings{Radosavovic2022,
  title = {Real-World Robot Learning with Masked Visual Pre-training},
  author = {Ilija Radosavovic and Tete Xiao and Stephen James and Pieter Abbeel and Jitendra Malik and Trevor Darrell},
  booktitle = {CoRL},
  year = {2022}
}