- 설명 :
6가지 조작 작업을 수행하는 xArm
소스 코드 :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyMvpConvertedExternallyToRlds
버전 :
-
0.1.0
(기본값): 최초 릴리스입니다.
-
다운로드 크기 :
Unknown size
데이터세트 크기 :
12.34 GiB
자동 캐시 ( 문서 ): 아니요
분할 :
나뉘다 | 예 |
---|---|
'train' | 480 |
- 기능 구조 :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [7 delta joint pos,1x gripper binary state].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool, description=Binary gripper state (1 - closed, 0 - open)),
'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=xArm joint positions (7 DoF).),
'pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Gripper pose, robot frame, [3 position, 4 rotation]),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 기능 문서 :
특징 | 수업 | 모양 | Dtype | 설명 |
---|---|---|---|---|
특징Dict | ||||
에피소드_메타데이터 | 특징Dict | |||
에피소드_메타데이터/파일_경로 | 텍스트 | 끈 | 원본 데이터 파일의 경로입니다. | |
단계 | 데이터 세트 | |||
단계/작업 | 텐서 | (8,) | float32 | 로봇 액션은 [7개의 델타 조인트 위치, 1x 그리퍼 바이너리 상태]로 구성됩니다. |
걸음수/할인 | 스칼라 | float32 | 할인이 제공되면 기본값은 1입니다. | |
걸음수/is_first | 텐서 | 부울 | ||
걸음수/is_last | 텐서 | 부울 | ||
단계/is_terminal | 텐서 | 부울 | ||
단계/언어_임베딩 | 텐서 | (512,) | float32 | 코나 언어 임베딩. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5를 참조하세요. |
단계/언어_지시 | 텍스트 | 끈 | 언어 교육. | |
단계/관찰 | 특징Dict | |||
단계/관찰/그리퍼 | 스칼라 | 부울 | 바이너리 그리퍼 상태(1 - 닫힘, 0 - 열림) | |
단계/관찰/손_이미지 | 영상 | (480, 640, 3) | uint8 | 핸드카메라 RGB 관찰. |
단계/관찰/joint_pos | 텐서 | (7,) | float32 | xArm 관절 위치(7 DoF). |
걸음/관찰/포즈 | 텐서 | (7,) | float32 | 그리퍼 포즈, 로봇 프레임, [3위치, 4회전] |
걸음 수/보상 | 스칼라 | float32 | 제공되는 경우 보상, 데모의 마지막 단계에서 1개. |
감독되는 키 (
as_supervised
doc 참조):None
그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.
예 ( tfds.as_dataframe ):
- 인용 :
@InProceedings{Radosavovic2022,
title = {Real-World Robot Learning with Masked Visual Pre-training},
author = {Ilija Radosavovic and Tete Xiao and Stephen James and Pieter Abbeel and Jitendra Malik and Trevor Darrell},
booktitle = {CoRL},
year = {2022}
}