バークレー_gnm_recon

  • 説明：

オフロードナビゲーション

スプリット例
'train' 11,834
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position),
        'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position, 1x yaw),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot position),
            'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot state, consists of [2x position, 1x yaw]),
            'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64, description=Robot yaw),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
エピソード_メタデータ特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス文章弦元のデータ ファイルへのパス。
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(2,) float64ロボットアクション、2x ポジションで構成
ステップ/アクション角度テンソル(3,) float64ロボットのアクションは、2x 位置、1x ヨーで構成されます
歩数/割引スカラーfloat64割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/言語_埋め込みテンソル(512,) float32コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。
ステップ/言語説明文章弦言語指導。
ステップ/観察特徴辞書
手順・観察・イメージ画像(120、160、3) uint8メインカメラRGB観察。
歩数/観察/位置テンソル(2,) float64ロボットの位置
ステップ/観察/状態テンソル(3,) float64ロボットの状態は、[2x 位置、1x ヨー] で構成されます。
歩数/観察/ヨーテンソル(1,) float64ロボットのヨー
歩数/報酬スカラーfloat64提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。
  • 引用：
@inproceedings{
shah2021rapid,
title={ {Rapid Exploration for Open-World Navigation with Latent Goal Models} },
author={Dhruv Shah and Benjamin Eysenbach and Nicholas Rhinehart and Sergey Levine},
booktitle={5th Annual Conference on Robot Learning },
year={2021},
url={https://openreview.net/forum?id=d_SWJhyKfVw}
}