- 説明:
さまざまな操作タスクを実行するファナックのロボット
ホームページ: https://sites.google.com/berkeley.edu/fanuc-manipulation
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
8.85 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 415 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [dx, dy, dz] and [droll, dpitch, dyaw]),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot gripper end effector state, consists of [x, y, z] and 4x quaternion),
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32, description=Robot joints state, consists of [6x robot joint angles, 1x gripper open status, 6x robot joint velocities].),
'wrist_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (6,) | float32 | ロボットアクションは、[dx、dy、dz] と [droll、dpitch、dyaw] で構成されます。 |
歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。 |
ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/end_effect_state | テンソル | (7,) | float32 | ロボット グリッパーのエンド エフェクターの状態。[x、y、z] と 4x クォータニオンで構成されます。 |
手順・観察・イメージ | 画像 | (224, 224, 3) | uint8 | メインカメラRGB観察。 |
ステップ/観察/状態 | テンソル | (13,) | float32 | ロボット関節の状態は、[6x ロボット関節角度、1x グリッパー開状態、6x ロボット関節速度] で構成されます。 |
歩数/観察/手首画像 | 画像 | (224, 224, 3) | uint8 | リストカメラRGB観察。 |
歩数/報酬 | スカラー | float32 | 提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用:
@article{fanuc_manipulation2023,
title={Fanuc Manipulation: A Dataset for Learning-based Manipulation with FANUC Mate 200iD Robot},
author={Zhu, Xinghao and Tian, Ran and Xu, Chenfeng and Ding, Mingyu and Zhan, Wei and Tomizuka, Masayoshi},
year={2023},
}