berkeley_cable_routing

  • Tanım :

Kabloyu masa üstündeki kelepçelere yönlendirme

Bölmek Örnekler
'test' 165
'train' 1.482
  • Özellik yapısı :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/rotasyon_delta Tensör (3,) kayan nokta32 Z eksenine göre açısal hız.
adımlar/eylem/terminate_episode Tensör kayan nokta32
adımlar/eylem/dünya_vektörü Tensör (3,) kayan nokta32 XYZ cinsinden hız.
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/görüntü Resim (128, 128, 3) uint8
adımlar/gözlem/natural_language_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction Tensör sicim
adımlar/gözlem/robot_state Tensör (7,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/top_image Resim (128, 128, 3) uint8
adımlar/gözlem/wrist225_image Resim (128, 128, 3) uint8
adımlar/gözlem/wrist45_image Resim (128, 128, 3) uint8
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
  • Alıntı :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}