berkeley_cable_routing

  • Description :

Acheminement du câble dans les pinces sur le dessus de la table

Diviser Exemples
'test' 165
'train' 1 482
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
mesures Ensemble de données
étapes/actions FonctionnalitésDict
étapes/action/rotation_delta Tenseur (3,) flotteur32 Vitesse angulaire autour de l'axe z.
étapes/action/terminate_episode Tenseur flotteur32
étapes/action/world_vector Tenseur (3,) flotteur32 Vitesse en XYZ.
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/image Image (128, 128, 3) uint8
étapes/observation/natural_lingual_embedding Tenseur (512,) flotteur32
étapes/observation/instruction_langue_naturelle Tenseur chaîne
étapes/observation/robot_state Tenseur (7,) flotteur32
étapes/observation/top_image Image (128, 128, 3) uint8
étapes/observation/wrist225_image Image (128, 128, 3) uint8
étapes/observation/wrist45_image Image (128, 128, 3) uint8
étapes/récompense Scalaire flotteur32
  • Citation :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}