バークレー_ケーブル_ルーティング

  • 説明：

ケーブルをテーブルトップのクランプに配線する

スプリット例
'test' 165
'train' 1,482
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
ステップデータセット
ステップ/アクション特徴辞書
ステップ/アクション/回転デルタテンソル(3,) float32 z 軸周りの角速度。
ステップ/アクション/terminate_episodeテンソルfloat32
ステップ/アクション/world_vectorテンソル(3,) float32 XYZ の速度。
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
手順・観察・イメージ画像(128、128、3) uint8
ステップ/観察/natural_lang_embeddingテンソル(512,) float32
ステップ/観察/natural_ language_instructionテンソル弦
ステップ/観察/ロボット状態テンソル(7,) float32
ステップ/観察/top_image画像(128、128、3) uint8
歩数/観察/wrist225_image画像(128、128、3) uint8
歩数/観察/手首45_画像画像(128、128、3) uint8
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用：
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}