버클리_autolab_ur5

  • 설명 :

천 조작, 장소 선택 등의 작업을 수행하는 UR5

나뉘다
'test' 104
'train' 896
  • 기능 구조 :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 기능 문서 :
특징 수업 모양 Dtype 설명
특징Dict
단계 데이터세트
단계/작업 특징Dict
단계/작업/gripper_closedness_action 텐서 float32 그리퍼를 닫으면 1, 그리퍼를 열면 -1, 변화가 없으면 0입니다.
단계/작업/회전_델타 텐서 (3,) float32 롤, 피치, 요의 델타 변화.
단계/작업/종료_에피소드 텐서 float32
단계/행동/세계_벡터 텐서 (3,) float32 XYZ의 델타 변경.
걸음수/is_first 텐서 부울
걸음수/is_last 텐서 부울
단계/is_terminal 텐서 부울
단계/관찰 특징Dict
단계/관찰/손_이미지 영상 (480, 640, 3) uint8
단계/관찰/이미지 영상 (480, 640, 3) uint8
단계/관찰/이미지_with_깊이 영상 (480, 640, 1) float32
단계/관찰/natural_언어_임베딩 텐서 (512,) float32
단계/관찰/natural_lang_instruction 텐서
단계/관찰/robot_state 텐서 (15,) float32 로봇 상태에 대한 설명은 https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5 에서 확인할 수 있습니다.
걸음 수/보상 스칼라 float32
  • 인용 :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}