berkeley_autolab_ur5

  • Description :

UR5 effectuant des tâches de manipulation de tissus, de sélection de lieux, etc.

Diviser Exemples
'test' 104
'train' 896
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
mesures Ensemble de données
étapes/actions FonctionnalitésDict
étapes/action/gripper_closedness_action Tenseur flotteur32 1 si pince fermée, -1 si pince ouverte, 0 si aucun changement.
étapes/action/rotation_delta Tenseur (3,) flotteur32 Changement delta en roulis, tangage, lacet.
étapes/action/terminate_episode Tenseur flotteur32
étapes/action/world_vector Tenseur (3,) flotteur32 Changement delta dans XYZ.
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/hand_image Image (480, 640, 3) uint8
étapes/observation/image Image (480, 640, 3) uint8
étapes/observation/image_avec_profondeur Image (480, 640, 1) flotteur32
étapes/observation/natural_lingual_embedding Tenseur (512,) flotteur32
étapes/observation/instruction_langue_naturelle Tenseur chaîne
étapes/observation/robot_state Tenseur (15,) flotteur32 Une explication de l'état du robot peut être trouvée sur https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
étapes/récompense Scalaire flotteur32
  • Citation :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}