berkeley_autolab_ur5

  • תיאור :

UR5 מבצע מניפולציות בד, משימות בחירת מקום וכו'

לְפַצֵל דוגמאות
'test' 104
'train' 896
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה FeaturesDict
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת מוֹתֵחַ לצוף32 1 אם תפס קרוב, -1 אם תפס פתוח, 0 אם אין שינוי.
steps/action/rotation_delta מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 שינוי דלתא בגלגול, בגובה, בפיהוק.
steps/action/terminate_episode מוֹתֵחַ לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 שינוי דלתא ב-XYZ.
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונת_יד תְמוּנָה (480, 640, 3) uint8
צעדים/תצפית/תמונה תְמוּנָה (480, 640, 3) uint8
צעדים/תצפית/תמונה_עם_עומק תְמוּנָה (480, 640, 1) לצוף32
צעדים/התבוננות/הטבעה_טבעית מוֹתֵחַ (512,) לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ חוּט
צעדים/תצפית/מצב_רובוט מוֹתֵחַ (15,) לצוף32 ניתן למצוא הסבר על מצב הרובוט בכתובת https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
צעדים/פרס סקלר לצוף32
  • ציטוט :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}