- 説明:
フランカのテーブルセッティングのタスク
ソース コード:
tfds.robotics.rtx.AustinSailorDatasetConvertedExternallyToRlds
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
18.85 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 240 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x ee relative pos, 3x ee relative rotation, 1x gripper action].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Default robot state, consists of [3x robot ee pos, 3x ee quat, 1x gripper state].),
'state_ee': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=End-effector state, represented as 4x4 homogeneous transformation matrix of ee pose.),
'state_gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Robot gripper opening width. Ranges between ~0 (closed) to ~0.077 (open)),
'state_joint': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot 7-dof joint information (not used in original SAILOR dataset).),
'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=True on last step of the episode.),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
エピソードメタデータ/ファイルパス | 文章 | 弦 | 元のデータ ファイルへのパス。 | |
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7,) | float32 | ロボットのアクションは、[3x ee 相対位置、3x ee 相対回転、1x グリッパー アクション] で構成されます。 |
歩数/割引 | スカラー | float32 | 割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。 | |
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/言語_埋め込み | テンソル | (512,) | float32 | コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。 |
ステップ/言語説明 | 文章 | 弦 | 言語指導。 | |
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
手順・観察・イメージ | 画像 | (128、128、3) | uint8 | メインカメラRGB観察。 |
ステップ/観察/状態 | テンソル | (8,) | float32 | デフォルトのロボット状態は、[3x ロボット ee pos、3x ee quat、1x グリッパー状態] で構成されます。 |
ステップ/観察/state_ee | テンソル | (16,) | float32 | エンドエフェクタの状態。ee ポーズの 4x4 同次変換行列として表されます。 |
ステップ/観察/state_gripper | テンソル | (1,) | float32 | ロボットグリッパーの開口幅。 ~0 (クローズ) ~ ~0.077 (オープン) の範囲 |
ステップ/観察/state_joint | テンソル | (7,) | float32 | ロボットの 7-dof ジョイント情報 (元の SAILOR データセットでは使用されません)。 |
歩数/観察/手首画像 | 画像 | (128、128、3) | uint8 | リストカメラRGB観察。 |
歩数/報酬 | スカラー | float32 | エピソードの最後のステップでは True。 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用:
@inproceedings{nasiriany2022sailor,
title={Learning and Retrieval from Prior Data for Skill-based Imitation Learning},
author={Soroush Nasiriany and Tian Gao and Ajay Mandlekar and Yuke Zhu},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2022}
}