- 説明:
実際のデータセット。両手操作で全身制御を必要とするモバイル操作タスクを模倣します。各タスクにつき 50 回のデモンストレーション。
ホームページ: https://mobile-aloha.github.io
ソースコード:
tfds.robotics.rtx.AlohaMobile
バージョン:
-
0.1.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown size
データセットのサイズ:
47.42 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 276 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 機能ドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
エピソード_メタデータ | 特徴辞書 | |||
エピソードメタデータ/ファイルパス | テンソル | 弦 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (16,) | float32 | |
歩数/割引 | スカラー | float32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/言語説明 | テンソル | 弦 | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
歩数/観察/cam_high | 画像 | (480、640、3) | uint8 | |
歩数/観察/cam_left_wrist | 画像 | (480、640、3) | uint8 | |
歩数/観察/cam_right_wrist | 画像 | (480、640、3) | uint8 | |
ステップ/観察/状態 | テンソル | (14,) | float32 | |
歩数/報酬 | スカラー | float32 |
監視キー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用:
@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}